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1．工作机构
它由液压支腿、变幅机构、臂架伸缩机构、起升机构及制动机构等组成，相应液压系统也可分成如上几部分，普遍使用了多路换向阀组和转阀，采取了锁紧、制动、缓冲、卸载、平衡等措施。
2．支腿回路
采用双向液压锁，以保证支承绝对可靠。操纵支腿的方法有两种：联合操纵和单独操纵。前者适用于平坦的场地（如货场）；后者适用于不平坦的场地（如野外）。支腿单独操纵时要用转阀控制。
3．变幅回路
变幅回路主要用以改变作业半径（也改变作业高度）。要求能带负载变幅，动作平稳可靠。为防止在负载作业时的自动增速的可能，需采取限速措施，因而设置了平衡阀。变幅速度由液压泵流量决定。液压泵流量靠改变汽车发动机转速调节。中小型汽车起重机靠单缸变幅，大型汽车起重机靠双缸变幅，这时要解决双缸同步问题。
4．伸缩回路
伸缩回路主要用以改变作业高度（也改变作业半径）以及减小行驶状态下的整体尺寸，以提高机动能力。因而采用多级伸缩臂架。其伸缩方式有三种：单独伸缩（多用于一节伸缩臂架机构）、顺序伸缩和平行伸缩（各节活动臂架同时伸缩）。在液压缸的结构上有单级液压缸和多级液压缸两种。前者结构简单，后者结构复杂。无特殊要求时采用前者为宜。液压回路结构形式与变幅回路相似或相同。
5．回转回路
回转回路用以改变作业方位。考虑到钢丝绳所悬挂重物最易摆动而造成倾翻的危险，故对回转回路的平稳性和微动的要求更高。一般有缓冲制动装置。回转速度一般在1r/min—3r/min范围内，对于中小型汽车起重机来说，惯性力矩不大，制动时在回路中引起的压力冲击，一般液压元件能承受，可不设置缓冲阀组。但对大型汽车起重机来说，因负荷较大，制动时引起很高的压力冲击，必须设置缓冲阀组。
回转马达采用低速大转矩马达较为普遍，实践证明比较合理。也可采用中高速液压马达，这时需设置减速装置，以驱动回转机构。
6.起升和制动回路
这是起重机的主要工作机构，应满足如下要求：
(1)具有一定提升能力和提升速度；
(2)工作平稳，应防止由于负载自重导致失速降落；
(3)微动性能好；
(4)调速方便，能快捷放下重物，为缩短工作时间，空钩能自由下落。为满足如上要求，提升回路有如下特点：
(1)为满足平稳性要求，设置平衡阀限速和防止负载因自重失去控制、造成事故。平衡阀是保证平稳性的关键元件。
(2)速度调节方式有三种，其一是调节发动机油门改变泵转速以控制输出流量，并和控制换向滑阀节流开度而联合调节起升速度。这种方法简便可靠，是主要调速方法。其二是采用变量马达调速。其三是使用多泵有级调速。第一种调速方法还可进行微动控制。
(3)起重机起升高度较大时，后两种调速方法还兼有下放负载作用，若不能满足要求应设置自由下落装置，以提高效率。通常在驱动轴上安装常开（或常闭）式离合器，需要自由下落时，将其结合（或打开），使卷筒解除约束，自由转动。
起升液压马达有高速和低速马达之分。前者应用较多。
起升液压回路的制动方式有两种：常开式制动和常闭式制动。
7．液压系统的形式
中小型汽车起重机为简化结构，常采用单泵、串联、开式系统，实践证明是适宜的。大型汽车起重机则不同，各工作机构工作差异较大，为合理利用和分配动力，多采用多泵并联的开式系统。
汽车起重机液压系统工作压力一般为20MPa，国内多用轴向柱塞泵，但国外多采用齿轮泵。
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