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机器人专用自动手臂谐波减速机｜协和式减速机
单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。
2. 齿隙小
Harmonic Drive不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。
3. 精度高
多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。
4. 零部件少、安装简便
三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。
5. 体积小、重量轻
与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。
6. 转矩容量高
柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。
7. 效率高
轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。
8. 噪音小
轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
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